E-puck(伊普克)嵌入式机器人

E-puck迷你轻便机器人是瑞士洛桑联邦理工学院 (EPFL ) 所发展的

小型移动式机器人，除了应用于教学课程，并且已在许多研究与教育机构广泛使用。

E-puck由DSPIC 处理器驱动，标准配置包含许多传感器 (近端红外线感测、

声音感测、加速度计与镜头)。E-puck 的硬件与软件是完全开放的原始码，给予较

低的电子装置使用门坎，并能自由扩充机器人的性能与组件。除此之外，广大的

使用群，亦提供软件、文件信息与讨论区群组。它的硬件和软件可与其它接电子设备

相连，并且便于增加外括。

E-puck优势特点：

简洁的设计：简单的机械结构，电子设计，加上软件就构成了一个巧妙而又现代系统的典范。

机动性：伊普克可用于多种教学活动，其传感器，处理机和外括可以有多种应用。

仿真软件：伊普克结合威伯茨的仿真软件，可以对机器人进行简单的编程，模仿和遥控。

方便使用：伊普克较小，可放于桌面与计算机建立联接。它不需要任何缆线，蓝牙即可，同时使得工作更加舒适。

运用和维护：伊普克多由学生使用，且易于修复。

红外传感器：八个红外传感器测量周围六厘米的光线和物体。

LEDS：在环线上有八个色 LED，在基体上为绿色 LED，前方为一个强红的 LED

程序：可用 C程序语言，或用威伯特提供的免费 GNU GCC GRAPHICAL一 IDE

应用：伊普克应用范围广泛，可用于移动机械工程、实时程序、内插系统、信号传递、影像传递、声音和影像组合、人机互动、机器人内部交流等。

无线：机器人和计算机，机器人和机器人间通过蓝牙连接来交流。

摄像：VGA彩色摄像(分辨：640*480）

加速计：沿 X、Y和 Z座标的 3D加速计

微型麦克风：三个全方位的麦克风

E-puck已经被广泛运用在下列教育、研究范围中：

机器人控制(Robot Control)

移动机器人学(Mobile Robotics)

机器人工程学(Robot Engineering)

嵌入式计算(Embedded Computing)

机器人合作行为(Co-operative Behavior of Robotics)

合作搬运(cooperative transport)

路径信息(path information)

坐标运动(coordinated motion)

搜索粮秣(foraging)-费洛蒙

结构塑性(shape formation)

自我组装(self assembly)技术参数： ?尺寸直径：70mm 高度：55mm重量150克处理器dsPIC 30F6014A@60MHz（~15MIPS） DSP 16位微处理器内存RAM：8KB FLASH：144KB锂电池3.6V，1.4Ah，5WH可充电锂电池，可持续三小时电机两个分节马达，一个50:1的微缩齿轮速度可达15cm/s机械结构PCB透明红外传感器8 个红外传感器（测量周围6cm的光线和物体）摄像VGA彩色摄像 分辨率：640*480麦克风3个全方位微型麦克风加速计沿X、Y和Z坐标的3D加速计LED灯8个红色环线LED 1个强红色前方LED 基体为绿色LED扬声器支持WAV格式文件PC连接标准接口，速度可达115KBPS无线机器人和计算机，机器人和机器人间可通过蓝牙连接/通讯遥控遥控指令通过红外接收器传递程序C语言或GNU GCC GRAPHICAL-IDE应用范围广泛，可用于移动机械工程、实时程序、内插系统、信号传递、影像传递、声音和影像组合、人机互动、多机器人协作等?扩展端口众多的扩展端口增加了机器人的功能延展虚拟仿真Webots软件使E-puck在C语言编程，遥控，模拟仿真方面更便利