Khepera III-嵌入式移动机器人

Khepera III是瑞士研发和生产的嵌入式移动机器人，主要用于智能算法和多机器人协作实验。K-III不仅可以在桌面上自由运动，也可在粗糙地面，地毯上运动，它为众多工程学实验提供了完美的解决方案。通过外围总线，它几乎可以无限制地扩充功能。

Khepera III可以与KOREBOT II核心控制板兼容，使用开放的KB250总线，可以使用户更加方便的开发和扩展，借助KOREBOT II，K-III可以插入CF卡，支持WIFI，蓝牙，以及额外的存储空间。加上KOREBOT II，可以马上拥有标准的嵌入式LINUX操作系统，可以很快且很容易地投入到开发应用中去。如果没有KOREBOT II，我们仍然可以通过遥控来操纵它。这时，它就像其它KTEAM系列的机器人一样，可以接在任意一台PC上，通过MATLAB，LABVIEW，或者其它任何支持串口操作的开发工具来完成对它的编程控制。

Khepera III上装有9个用于障碍检测的红外传感器，5个远距离障碍物检测的超声传感器。前面装有一组寻线传感器以及边缘检测。电机模块使用的是瑞士生产的高质量传动模块。高精度伺服电机保证了它移动的准确性和高效性。可以添加多种传感器，如蓝牙通信模块、无线摄像头、激光传感器、小型机械手臂等。

Khepera III优势：可靠，稳定，易于上手；Intel Xscule PXA255(400MHZ)主控芯片；Linux操作系统，便于程序移植；底层源代码开放，便于二次开发；模块化架构，针对应用可裁剪；提供不同需求的机器人配件，多种扩充模块可供选用；与同类产品相比价格低廉；产品标准配置：Khepera III 主机：a) 处理器：DsPIC 30F5011

b) 9个红外线传感器

c) 5个超声传感器

d) 软件：Realistic 3D Simulator,1400mAh锂聚电池；智能充电器；铝制手提箱。

配置参数处理器

60MHz 的DsPIC 30F5011 ；

600MHz 的 Korebot II 扩展板（选配）RAMDsPIC 上为4KB； Korebot IIt 扩展板上为64KBFlashDsPIC 上为66KB； Korebot II 扩展板上为32KB驱动

2 个DC 有刷直流伺服电机，带渐进式编码器

(约22 pulses per mm)速度速度为0.5 m/s

传感器

8 个红外测距传感器，感应范围为30cm

2 个红外地面传感器

5 个超声波传感器，范围是20cm-4mI/OKoreIO 有2 个扩展数字IO 端口电源1400 mAh 锂聚电池组自动持续运行8 小时（不带Korebot II 板时）

通讯

标准串口，可达 115kbps

USB 接口与 Korebot II 接口

无线以太网与 Korebot II 和 WiFi 卡通讯尺寸直径: 130 mm 高度: 70 mm重量约 690 g负载约 2000 g仿真(选配)V-REP-3D 逼真模拟软件，windows 系统

开发环境

GNU C/C++ compiler

LabVIEW?，使用RS232 通讯

MATLAB?，使用

Khepera III参数

配置参数处理器60MHz 的DsPIC 30F5011 ；

600MHz的 Korebot II扩展板（选配）RAMDsPIC上为4KB； Korebot IIt扩展板上为64KBFlashDsPIC上为66KB； Korebot II扩展板上为32KB驱动2 个DC有刷直流伺服电机，带渐进式编码器

(约22 pulses per mm)速度速度为0.5 m/s传感器8 个红外测距传感器，感应范围为30cm

2 个红外地面传感器

5 个超声波传感器，范围是20cm-4mI/OKoreIO有2个扩展数字IO端口电源1400 mAh锂聚电池组自动持续运行8小时（不带Korebot II板时）通讯标准串口，可达 115kbps

USB 接口与 Korebot II接口

无线以太网与 Korebot II 和 WiFi卡通讯扩展BUS可通过KB-250 Bus添加扩展设备.尺寸直径: 130 mm 高度: 70 mm重量约 690 g负载约 2000 g仿真(选配)V-REP-3D逼真模拟软件，windows系统开发环境GNU C/C++ compiler

LabVIEW?，使用RS232通讯

MATLAB?，使用RS232通讯

SysQuake?，使用RS232通讯可选附件：

高端使用者建议选购

自动操作扩展模块套件Khepera III+KoreBot II+ KoreWifi可以组成标准嵌入式移动平台，基于XScale架构，预置Linux操作系统，为机器人提供PDA的性能扩展板，它便洁、友好且扩展性能良好的接口给您设计的机器人提供一个功能强劲的心脏，你可以迅速的开发自己的高端应用，大大简化了开发的复杂程度。