柔性臂建模伸缩臂式高空作业车

高空作业车柔性模型的建模研讨开端于构造较折叠式简单的伸缩臂式高空作业车，将伸缩式高空作业车视为一个未知模型，并未对其树立数学模型，而是依据臂长和旋角树立了作业平台位置模型，依据液压缸驱动杆位移，应用三角函数关系树立关节旋角模型，最终经过传感器检测信号，反应控制液压缸驱动杆位移和臂长来控制造业平台位置；对柔性臂的建模运用了悬臂梁理论，仅计算了静态的柔性变形，并经过静态变形补偿器来控制旋角以控制造业平台到达希冀位置。由于只树立了各控制量的传送关系，未树立实践系统的数学模型，这对之后的控制器设计和调试加大了难度。

随着城市的开展，道路照明、建筑物维护等作业，请求高空作业平台可以到达的作业高度越来越高，无论是平常维护还是应急抢修，40米以下高空作业普通可有多种方法处理，但随着高度的增加，特别是超越50米后，普通只要采用高空作业平台停止处理，因而大度将是高空作业平台的主要开展之一，目前国内高空作业平台度已经打破百米。

由于城市空间和场地狭窄、空中承重才能差别大，请求高空作业平台出租具有外形尺寸小、总重量轻的特性，因而高空作业平台须朝着轻量化、小型化的方向开展。

由于城市运转的高校特性和维修维护的紧急性，高空作业平台既要有高的作业效率，又要保证足够的平安性；既防灾减灾，又不能呈现新的灾祸，这就需求采用先进的计算机技术和智能控制技术来完成，因而智能化控制将是高空作业平台平台技术开展的必然趋向。目前高空作业平台曾经可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障碍等智能控制。

在建模时，为了简化和重点地表达柔性作业臂运动对摆臂和工作台的影响，未树立液压缸对作业臂繁琐复杂的非线性输入；在处置工作平台模型时，由于伸缩臂式作业平台是考阻尼油缸停止调平的，所以这里把作业平台看作一个带阻尼的单摆系统；在处置各作业臂关节摩擦力时，由于关节摩擦力系数跟一个跟角度和角速度成复杂关系，难以建模，并且其相对惯性力、向心力和重力矩来说十分小，因而可疏忽摩擦力矩，疏忽项对模型建模影响不大。由于拉格朗日方程法的简单，以及假定模态法能完整表示柔性构件的动态特性。