苏州技优电子技术服务有限公司
主营产品:维修及安装服务
2024年03月09日 08:24
有无图像 |
没图像 |
是否黑屏 |
黑屏,白屏,花屏 |
是否亮灯 |
亮红灯 |
是否开机 |
不开机 |
故障 |
设备找不到相机 |
2、疫情之下,医疗机器人临危受命
COVID-19的爆发进一步了“医疗服务机器人”的需求,然而市场上现有大部分服务机器人智能化程度并不高。埃尔森的3D视觉定位系统,赋予机器人“眼睛”和AI的“大脑”,让机器人具有立体的视觉感知能力。
该系统使用Basler工业相机,搭载Sony Pregius IMX174芯片拥有极高的信噪比,实现了机器人对患者特定部位的精准定位,配合AGV和机械手,可穿梭在无人化病房区域内,替代医护人员完成测温、生命体征监护、给药治疗等更多工作,可大幅减轻医护人员工作量,减少医护人员感染风险。
面对未来,Basler China和ALSONTECH(埃尔森智能科技)将继续携手研发更加多样的智能产品,为医疗、物流、汽车、3C、生产制造等行业提供成熟、的机器人3D视觉方案,以的视觉技术理念、行业的产品性能,携手将未来“智能生活”、“智能生产”变成触手可及的现实。
三、 Basler Pylon工业相机SDK的使用
Pylon库有C++ .Net等各种封装版本,一般用C++版本,功能全面效率高,但对于不同接口(GigE USB3.0 CameraLink)的相机必须对应使用不同的类,之间不能通用。
基于GenAPI通用相机抽象接口使用的是Node结构,以字符串形式访问相机参数,可以统一管理不同接口类型的相机。但效率低,使用不方便。
Pylon高层用C++封装,形成本地相机对象
如何管理多个相机,靠谱的方法是按相机ID标定顺序,需要读一个配置文件,比如XML或JSON,然而一开始不知道ID,需要先列举出来。
二、 工业相机SDK接口使用总结
相机调用 :
我们利用相机采集图像,首先要对相机进行相关参数设置及控制,这需要对相机的SDK包比较了解,一般相机厂家都会提供相机SDK,其中包含用户手册和调用Demo,这些都大大降低了调用门槛,提高了二次开发用户的效率。目前用过Balser、海康、大华等相机,其实都是一个套路,都是按照下面几个步骤进行的。
1)枚举设备
2)创建句柄
3)打开设备
4)开始抓图
5)获取一帧并保存图像
6)停止抓图
7)关闭设备
8)销毁句柄
相机同步:
若是开发过程中用到双目或者多目的话,则需要外接同步触发器或者外部触发信号,通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的Basler acA1300-200uc为例,其相机同步触发线具体类型如下:
1 - +12 VDC 红
2 I/O Input 1 黄
3 VCC(加电阻) 蓝
4 I/O Out 1 绿
6 DCcam Power GND 黑
0000 I/O GND 白
如图,每个相机可能有不同的流采集器(Grab Streamer)或同一接口上安装了多个相机(也对应多个流采集器),对应多个通道(Channel)。对每个通道来说,在实际采集时数据传输实际上是拆分成如图的数据包(Packet) RawData形式传递的,内存中存储形式为一维数组,在每一帧图像的起始存在不同的标识表明一帧的开始和结束,每一个Packet都有标识表明当前所属的通道。为了显示图像,用户程序需要重新将一维数组数据拼装成图像形式,这一过程由用户完成,通常可借助OpenCV或MIL等图像处理包完成该操作。
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