无锡锐凌自动化科技有限公司
主营产品:机床附件
2024年01月15日 12:24
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可伸缩直线模组-提升应用-齿轮齿条传动
自动物料搬运应用中,往往需要通过立柱把多轴运动系统支起到厂房上部的空间中,和地面上的设备配合工作,萝岗区环形滑轨,充分有效地利用了空间。这样的话,提升的Z轴有时会碰到这个问题:把物料抓起并往上升的时候,Z轴的上端会碰到厂房顶部:这时候可采用齿轮齿条传动的可伸缩式直线模组。
可伸缩式直线模组,相当于是把两个直线模组合在一起,环形滑轨定制,共用一根高强度铝型材作为导轨安装基础,铝型材的前面和后面都安装有导轨和齿轮齿条
环形导轨式高速循环线,小车可在环形导轨上做高速循环运动:
为了缩短循环线节拍,那就需要在尽量短的时间里把小车加速到预设的线速度;为了实现快速加速,相应的传动机构就需要能够传递大的加速力;DTS2循环线的凸轮蜗杆传动机构,小车上安装有凸轮;蜗杆转动的时候,凸轮沿着蜗杆的螺旋槽运动,带动小车前进;小车上的凸轮的轴承为精密外球面球轴承,具有小游隙,环形滑轨作用,和螺旋槽之间的摩擦为滚动摩擦,可实现平稳的传动;非常重要的一点是:循环线工作的过程中,始终有多个小车的凸轮位于蜗杆的螺旋槽中,可传递大的加速力;
初步定位方式,可分为如下两种:
一:少工位,短线体
伺服电机运行于速度控制模式,配合限位开关,实现比较的初定位。伺服电机也可采用位置控制模式,通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步定位;不过由于一直往一个时针方向循环运动,会有累计误差的存在,建议安装原点检测开关,当运行一定次数后重新找原点,以消除累计误差:
二:多工位,长线体
由于皮带/链条较长,受弹性及变形的影响,循环运动的累计误差较大,如果伺服电机采用位置控制模式,二次定位可能会产生故障(定位销无法到位或者引起伺服电机报警)。建议伺服电机采用速度控制模式,通过对射开关检测滚轮位置来实现初步定位:3个开关配合工作,个开关触发减速指令,第二个开关触发二次减速指令,第三个开关触发停车指令;也可以两个开关:个开关触发减速指令,第二个开关触发停车指令:
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