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CPLD的全局时钟为100MHz，对其进行分频提供给内部各个模块，如计数模块电路、PWM处理电路和单片机的中断信号。100MHz可分频成1kHz、500Hz、50Hz。本设计中天文望远镜专卖店，采样周期为1ms，即1kHz采样频率，用于单片机的外部中断信号。在采样周期内，单片机完成对圆光栅计数采样、速度计算、算法实现、PWM控制变量产生天文望远镜，以及过程状态变量赋值等工作。实际测得完成单个电机控制所需的时间为120μs左右，剩余时间可用于实现LCD显示控制和通信功能。可见，利用该单片机可以胜任望远镜伺服闭环工作。