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经过图3所示的编码器接口电路处理后，输出TTL电平的A1、B1、Z1信号到CPLD。首先望远镜能看多远，对波形进行整形、数字滤波处理；经过4细分后，进入辨向电路；然后由可逆计数电路完成对脉冲的计数望远镜参数，输出32位的二进制码值；单片机在每个采样周期中读取计数值来获得位置值，通过微分即可得到速度值。望远镜的位置反馈圆光栅输出的AB码频率可达10MHz，高频CPLDEPM570T100完全可以胜任。在CPLD输入端口进行施密特触发和滤波处理，以避免尖峰毛刺干扰，进一步增强系统鲁棒性。

功率级采用H桥电路，需要4路带死区的PWM信号，避免直通。如图4所示 望远镜，首先由100MHz产生12．5kHz的三角波信号，与单片机输出的数据(0～8000)进行比较，得到1路PWM信号(数据的大小决定占空比的值，O对应O％望远镜供应商，8000对应100％)，再由该PWM信号产生与之反向的信号。同时，经死区电路得到2路死区时间至少为5μs的PWM信号，以及经电机工作模式控制电路处理得到的4路驱动功率级PWM信号，可控制电机工作在单极性或双极性方式。当需要控制多个电机时，采用上述方法同样处理就行，这就是CPLD灵活性的具体体现。