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以大射电望远镜精调Stewart平台为研究对象，分析了Stewart平台工作空间的影响因素，根据给定的馈源可达空间求得了Stewart平台支腿长度和运动副转角的极限值，并采用快速极坐标搜索法确定了所得Stewart平台的工作空间。并联机器人是一类全新结构的机器人东莞天文望远镜，由于其刚度大、承载能力强、操作精度高等优点而成为一个热门研究领域东莞天文望远镜，并且得到了广泛的应用。“新一代大射电望远镜机电光一体化创新设计”所采用的精调。衡量机器人性能的重要指标东莞天文望远镜，并联机器人工作空间的解析求解是一个非常复杂的问题。

本文采用高速单片机C8051F120作为主控制器，与光电编码器接口多为AB正交码和零位信号输入；驱动电机多采用带死区PWM信号驱动有刷直流电机；采用CPLD实现高速光电编码器的AB码计数、计数位数的设定以及32位的可逆计数，同时可以输出高分辨率的带死区的PWM电机驱动信号。本文结合高速单片机和CPLD的优点进行望远镜伺服系统的控制器设计。

据总线和地址总线接口电路、外部定时中断电路、译码电路、PWM脉冲发生电路、倍频鉴向电路、计数电路、故障保护电路等功能。

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