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内模控制原理框图如图5所示。其中，GP(s)为控制对象东莞市南城东张西望户外用品贸易部为内部模型，GIMC(s)为内模控制器，Gd(s)为外界干扰模型；x、u、y分别为给定输入、控制量、对象输出，d为外界干扰。在实际数据处理时，需要对零位信号时刻的圆光栅数据进行处理，因该光栅有零位信号输出，计算速度时要进行合理的辨别方向和大小分析处理。

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